Los comandos G le dicen al controlador cómo debe moverse y en qué modo calcula. La mayoría son modales: siguen vigentes hasta que llega otro comando del mismo grupo. Si una línea solo dice X10, Grbl sigue usando el último comando de movimiento. Grbl 1.1 entiende exactamente los comandos G que aparecen aquí; los demás los rechaza con el error 20.
G0 · Movimiento rápido
Va al destino lo más rápido posible sin fresar. La velocidad la fijan $110 a $112, no F. Los ejes arrancan a la vez, pero la trayectoria no es necesariamente recta. Por eso los buenos programas suben antes Z a la altura de seguridad.
Ejemplo:
G0 Z5
G0 X0 Y0G1 · Movimiento lineal de corte
Avanza en línea recta hasta el destino con el avance F. Es el movimiento de fresado propiamente dicho. Antes del primer G1 tiene que haber un avance; si no, Grbl informa del error 22.
Ejemplo:
G1 Z-1 F200
G1 X50 F800G2 · Arco en sentido horario
Fresa un arco en sentido horario (visto desde arriba) hasta el destino. El centro se indica respecto al inicio con I y J, o el radio con R. I/J es más preciso; con R no se puede hacer un círculo completo. Internamente, Grbl divide los arcos en rectas cortas (precisión $12).
Ejemplo:
G2 X20 Y0 I10 J0 F600G3 · Arco en sentido antihorario
Como G2, pero en sentido antihorario. Sale un círculo completo cuando el destino y el inicio coinciden y el centro se indica con I/J.
Ejemplo:
G3 X0 Y0 I10 J0 F600G4 · Espera
Espera el tiempo indicado con P en segundos antes de continuar. Se usa sobre todo tras arrancar el husillo, para que alcance su velocidad.
Ejemplo:
M3 S18000
G4 P3G10 L2 · Fijar el desplazamiento directamente
Guarda la distancia del origen de trabajo respecto a la posición de máquina para un sistema de coordenadas (P1 = G54 a P6 = G59). Los valores se conservan incluso tras apagar.
Ejemplo:
G10 L2 P1 X-250 Y-180 Z-40G10 L20 · Posición actual como origen
Fija el origen de modo que la posición actual reciba el valor indicado. Es exactamente lo que hace la app con X0, Y0, Z0 y XY a cero. El valor se guarda de forma permanente, a diferencia de G92.
Ejemplo:
G10 L20 P1 X0 Y0G17 · Plano XY
Los arcos están en el plano XY, centro con I y J. Es el valor por defecto y casi siempre el correcto para fresar desde arriba.
G18 · Plano XZ
Los arcos están en el plano XZ, centro con I y K. Rara vez hace falta, por ejemplo para redondeos en la cara frontal.
G19 · Plano YZ
Los arcos están en el plano YZ, centro con J y K.
G20 · Pulgadas
Todas las medidas y avances en pulgadas (1 pulgada = 25,4 mm). Cuidado: un programa en pulgadas fresa medidas totalmente distintas si lo tomas por milímetros. La app genera siempre milímetros.
G21 · Milímetros
Todas las medidas en milímetros, avance en mm/min. Valor por defecto en Grbl y en todos los programas de la app.
G28 · Ir a la posición guardada 1
Va en movimiento rápido a la posición de máquina guardada con G28.1. Con palabras de eje pasa antes por ese punto intermedio. Cuidado: si no hay nada guardado, el destino es el origen de máquina. Para aparcar, la app prefiere su propia posición de aparcamiento.
G28.1 · Guardar la posición 1
Guarda la posición de máquina actual de forma permanente como destino de G28.
G30 · Ir a la posición guardada 2
Como G28, pero con la segunda posición guardada (G30.1). Se usa a menudo como posición de cambio de herramienta.
G30.1 · Guardar la posición 2
Guarda la posición de máquina actual de forma permanente como destino de G30.
G38.2 · Palpar hacia el contacto
Avanza con el avance F hacia el destino hasta que la sonda detecta contacto y se detiene ahí. Sin contacto se produce la alarma 5. El asistente de palpado Z lo usa para medir la superficie del material.
Ejemplo:
G91 G38.2 Z-20 F100G38.3 · Palpar sin alarma
Como G38.2, pero sin alarma si no hay contacto. Si ha funcionado lo indica después el informe de palpado [PRB:…:1].
G38.4 · Palpar alejándose del contacto
Avanza hasta que la sonda pierde el contacto; con alarma si eso no ocurre.
G38.5 · Palpar alejándose sin alarma
Como G38.4, pero sin alarma.
G40 · Compensación del radio desactivada
Grbl no tiene compensación del radio de la fresa, pero acepta G40 para que funcionen los programas de otros programas. La app ya incluye el radio de la fresa en las trayectorias.
G43.1 · Corrección dinámica de la longitud de herramienta
Desplaza Z en el valor indicado, por ejemplo tras cambiar a una fresa más larga. Sigue vigente hasta G49 o un reinicio.
Ejemplo:
G43.1 Z1.25G49 · Corrección de longitud desactivada
Anula una corrección de longitud de herramienta de G43.1.
G53 · Coordenadas de máquina
Vale solo para esta línea: los valores de destino son coordenadas de máquina en lugar de coordenadas de trabajo. Solo funciona junto con G0 o G1. La app lo usa para subir del todo con seguridad, por ejemplo al aparcar.
Ejemplo:
G53 G0 Z-1G54 · Sistema de coordenadas de trabajo 1
El sistema de coordenadas por defecto. Su origen es el origen de trabajo que fijas en la app. G55 a G59 son otros cinco, por ejemplo para varias piezas sujetas.
G55 bis G59 · Más sistemas de coordenadas
Cinco sistemas de coordenadas de trabajo adicionales, cada uno con su origen guardado. Se cambia con el comando; $# muestra los orígenes en la consola.
G61 · Modo de trayectoria exacta
Grbl trabaja siempre en modo de trayectoria exacta y solo acepta G61. Cuánto se redondean las esquinas lo controla $11.
G80 · Modo de movimiento desactivado
Termina el modo de movimiento activo. Después, las palabras de eje solas no producen ningún movimiento (error 31). Grbl 1.1 no conoce ciclos de taladrado como G81; la app escribe los agujeros como movimientos sueltos.
G90 · Coordenadas absolutas
Los destinos se refieren al origen. X10 significa «ir a X = 10». Valor por defecto.
G91 · Coordenadas incrementales
Los destinos son distancias desde la posición actual. X10 significa «avanzar 10 mm más en X». Un G91 olvidado es una causa frecuente de movimientos inesperados; después vuelve a poner G90.
G91.1 · Centro del arco incremental
I, J, K se refieren al inicio del arco. Grbl solo admite este modo.
G92 · Desplazamiento temporal de coordenadas
Da temporalmente nuevas coordenadas a la posición actual. El desplazamiento se pierde al reiniciar y se superpone a G54 a G59, lo que confunde con facilidad. La app usa G10 L20 en su lugar.
Ejemplo:
G92 X0 Y0G92.1 · Borrar el desplazamiento G92
Anula un desplazamiento de G92.
G93 · Avance en tiempo inverso
F indica cuántas veces por minuto se recorrería el movimiento (es decir, 1/minutos). Solo para programas especiales; cada línea necesita entonces su propio F.
G94 · Avance por minuto
Modo de avance normal: F en mm/min (o pulgadas/min con G20). Valor por defecto.